/* #include "algorithms\mathUnit.h" */

#ifndef __MATHUNIT_H
#define __MATHUNIT_H

#include "stm32f4xx.h"
#include "arm_math.h"
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
#define invSqrtf(iSq)   (1.0f/sqrtf((float)iSq))
#define squa(Sq)        (((float)Sq)*((float)Sq))
#define toRad(_mathD)   (_mathD * 0.0174532925f)
#define toDeg(_mathR)   (_mathR * 57.2957795f)

typedef struct {
  float pitch;
  float roll;
  float yaw;
} EulerAngle;
/*====================================================================================================*/
/*====================================================================================================*/
#endif
